稳态下研讨的机械手运动学剖析只限于静态方位问题的评论，未触及机械手运动的力、速度、加速度等动态进程。
实际上，机械手是一个杂乱的动力学体系，机械手体系在外载荷和关节驱动力矩（驱动力）的效果下将获得静力平衡，在关节驱动力矩（驱动力）的效果下将发生运动改变。
机械手的动态功能不只与运动学要素有关，还与机械手的结构方式、质量散布、执行机构的方位、传动装置等对动力学发生重要影响的要素有关。
机械手动力学首要研讨机械手运动和受力之间的联系，意图是对机械手进行操控、优化规划和仿真。
（1）动力学正问题是依据各关节的驱动力（或力矩），求解机械手的运动（关节位移、速度和加速度），首要用于机械手的仿线）动力学逆问题
